Stegosaurus je bio jedan od najvećih predstavnika svoje porodice, mogao je narasti do dužine od oko 9 metara. Uobičajeno veliki primjerci dosezali su duljinu od oko 6,5 metara i težinu od 3500 kg. Stegosaurus je najpoznatiji od svih oklopljenih dinosaura. To je bio prilično velik četveronožni organizam (koji se kretao na četiri noge). Kada bi životinja bila napadnuta, zamahnula bi repom s jedne strane na drugu i bodlje bi mogle izazvati ozbiljne ozljede napadajućim mesoždernim dinosaurima. Nije bio brzi trkač. Njegova brzina hodanja prema sačuvanim tragovima nije prelazila oko 6–7 km/h. Stegosaurus je bio velika životinja i biljožder. Stoga je trebao imati potrebnu količinu biljne hrane, vjerojatno je otkidao nisko rastuću vegetaciju i zatim je brzo gutao u veliki trbuh.